[MMDetection3D] Train을 해봅시다. feat error

Train

python ./tools/train.py work_dirs/hv_pointpillars_secfpn_1x1_160e_carla-3d-car.py work_dirs/hv_pointpillars_secfpn_1x1_160e_carla-3d-car.py

cuDNN error: CUDNN_STATUS_MAPPING_ERROR

도움은 안됐지만 그냥 참조한 링크 : https://github.com/pytorch/pytorch/issues/33134

위 이슈에서는 cuda 재설치하고 pytorch 재설치하고 그러던데

보통 일반적으로는 데이터가 제대로 들어가지가 않아서 발생하는 문제인듯 하다.

 

실제로 나의 경우도 일일히 코드를 타고타고 들어가보니 data가 들어가지 않는게 보였었다.

아래 getattr 함수부분을 주석처리해줬는데, 살펴보니 cuboid 안의 point 갯수로, 너무 적은 포인트는 필터링 해주는 그런 함수였다.

그러나 내 데이터의 경우 point 갯수를 세주지 않았기 때문에 (갯수를 세 줄수는 있으나 너무 오래걸릴 것 같아 일단 0으로 처리하였다.) 전체 cuboid가 필터링 된 것이다.

 

주석처리 해주니 코드는 정상 작동 되었다.

 

 

RuntimeError: meshgrid expects all tensors to have the same dtype

config file 수정할 때, float 형태를 정수로 작성하면 dtype이 서로 안맞는다는 에러가 뜬다.

 

terminate called after throwing an instance of 'c10::Error'
  what():  CUDA error: device-side assert triggered

point_cloud_range를 수정해주었는데

point_cloud_range가 수정되었다면 voxel_size 또한 그에 맞게 수정되어야 한다고 한다.

 

 

Inference

 

python tools/test.py work_dirs/hv_pointpillars_secfpn_1x1_160e_carla-3d-car.py work_dirs/hv_pointpillars_secfpn_1x1_160e_carla-3d-car/latest.pth --eval 'mAP' --eval-options 'show=True' 'out_dir=showdir/'

 

 

 

초록색이 예측이고 파란색이 gt 입니다.

 

이제 화각을 잡고, training 횟수를 늘려보면 될 것 같습니다.