[MMDetection3D] KITTI Data Prepare

KITTI

Data Prepare

https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d 

kitti
    |- training
        |- calib (#7481 .txt)
        |- image_2 (#7481 .png)
        |- label_2 (#7481 .txt)
        |- velodyne (#7481 .bin)
    |- testing
        |- calib (#7518 .txt)
        |- image_2 (#7518 .png)
        |- velodyne (#7418 .bin)

다음과 같이 데이터 셋을 가지고 와서 mmdetection3d/data/kitti 에 넣어준다.

 

• 아래 코드 실행

mkdir ./data/kitti/ && mkdir ./data/kitti/ImageSets

# Download data split
wget -c  https://raw.githubusercontent.com/traveller59/second.pytorch/master/second/data/ImageSets/test.txt --no-check-certificate --content-disposition -O ./data/kitti/ImageSets/test.txt
wget -c  https://raw.githubusercontent.com/traveller59/second.pytorch/master/second/data/ImageSets/train.txt --no-check-certificate --content-disposition -O ./data/kitti/ImageSets/train.txt
wget -c  https://raw.githubusercontent.com/traveller59/second.pytorch/master/second/data/ImageSets/val.txt --no-check-certificate --content-disposition -O ./data/kitti/ImageSets/val.txt
wget -c  https://raw.githubusercontent.com/traveller59/second.pytorch/master/second/data/ImageSets/trainval.txt --no-check-certificate --content-disposition -O ./data/kitti/ImageSets/trainval.txt

python tools/create_data.py kitti --root-path ./data/kitti --out-dir ./data/kitti --extra-tag kitti

 

• Test.py 실행
  • 이전 게시글에서 받아놓음 모델로 다음과 같이 Test를 돌려보았다.
  • 참고한 코드 : https://mmdetection3d.readthedocs.io/en/latest/useful_tools.html#visualization

python tools/test.py configs/pointpillars/hv_pointpillars_secfpn_6x8_160e_kitti-3d-car.py checkpoints/hv_pointpillars_secfpn_6x8_160e_kitti-3d-car_20220331_134606-d42d15ed.pth --show --show-dir showdir/

다음과 같이 추론 결과가 Mesh 파일로 또한 저장이 된다. (points obj와 cuboid obj)

 

Waymo

V1.2 를 다운 받아 보려 했는데 권한 요청이 denny 났어요.. 다음에 기회가 되면 봐봅시다.

https://console.cloud.google.com/storage/browser/waymo_open_dataset_v_1_2_0

 

Nuscenes

Data Prepare

• 현대차 와 앱티브의 합작사인 모셔널에서 발표한 Nuscenes 입니다.
• 아래 링크에서 v1.0 를 다 다운 받으라고 하는데, 다 받으면 350기가 정도 돼서 하드웨어 용량이 못견딜 것 같습니다.

https://www.nuscenes.org/nuplan#download

 

 

그냥 KITTI 가지고 어떻게 변형 시켜가면서 한번 해보죠 뭐.